طراحی مسیر بهینه برای جرثقیل بهبود یافته با عدم قطعیت بارهای خارجی

جرثقیل بهبودیافته نوع پیشرفته جرثقیل های سنتی است که در آن علاوه بر حمل بار امکان کنترل دقیق آن نیز وجود دارد. جرثقیل بهبودیافته اولین بار توسط سازمان ملی استاندارد و تکنولوژی آمریکا معرفی شده است. از مزایای این نوع ربات می توان به پوشش فضای کاری وسیع، قابلیت حمل بار زیاد و اشغال فضای کم تجهیزات آن اشاره کرد. در این تحقیق، دو مدل ربات موازی کابلی و سه مدل ربات مرکب از ربات های موازی کابلی معرفی شده و روابط دینامیک و سینماتیک استخراج گردیده است. ازآنجایی که مدل های مطرح شده در این تحقیق همگی از نوع زیرمقید می باشند، مسئله سینماتیک و استاتیک در این مدل ها همزمان حل شده است. همچنین برای مدل مرکب فضایی، عدم قطعیت ناشی از تلاطم سیال و عدم قطعیت ناشی از تأثیر بخش سری و بخش موازی بر روی یکدیگر مدل سازی و روابط آن استخراج شده است. با استفاده از یک روش جدید در طراحی ربات جبران سازی دینامیکی صورت گرفته است. در انتها مسیر بهینه برای حرکت بین دو نقطه با توجه به معیار عملکرد موردنظر طراحی شده است. در طراحی مسیر، از روش جدید ترکیبی استفاده شده است.